Większość okrętów podwodnych pływa pod powierzchnią wody na głębokości około 150 m, ale są też takie, które schodzą nawet poniżej 450 m.
Utrudnieniem do głębokiego zanurzania jest wysokie ciśnienie. Jedno i drugie wzrasta wraz z głębokością. Im niżej tym ciśnienie tak duże, że taki przeciętny okręt zostałby zgnieciony jak naleśnik.
Okręty wyposażone są w komory balastowe. Jeśli są one puste to okręt utrzymuje się na powierzchni, a jeśli są wypełnione wodą to zwiększa się ciężar okrętu i możliwe jest zanurzenie. Pływanie okrętu pod wodą umożliwia jego opływowy kształt. Kontrola zanurzeń i wynurzeń jest możliwa dzięki płatom o zmiennym kącie nachylenia. Napęd okrętu bierze się z siłowni atomowej, silników wysokoprężnych lub elektrycznych. Pomieszczenia dla załogi znajdujące się w okręcie to: sypialnia, jadalnia, kuchnia i sala gimnastyczna.
Są jeszcze specjalne rodzaje okrętów podwodnych zwanych batyskafami. Potrafią one pokonywać ogromne ciśnienie na wielkich głębokościach. Jeden z nich zanurzył się w 1960 roku na głębokość 11 000 metrów na Pacyfiku.
Pierwszym okrętem podwodnym był mały Turtle. Użyto go w 1776 roku w czasie wojny amerykańskiej o niepodległość. Przy jego pomocy próbowano zaminować stojący w porcie nowojorskim angielski okręt. Napędzano go ręcznie przez członka załogi, który poruszał śrubą.
